此篇無韻,只有七句,是《經》中最短的篇章之一,但詩題卻是《詩經》中最長的。關於此篇的主旨,最初都認為是祭祀成王的朱熹《詩集傳》援引《國語》曰:“《國語》叔向引此詩而言曰:‘是道成王之德也。賈誼《新書·禮容下》亦云:“文王有大德而功未就,武王有大功而治未成,成王承嗣,仁以臨民,故稱昊天焉。”均可證。但《毛詩序》卻認為是祭祀天地的:“《昊天有成命》,郊祀天地也。”《毛詩序》之所以會得出這個結論,一是因為其堅認《周頌》無成王之後的作品,所以不可能是祭成王;二是因為其判定詩的主旨往往只根據詩的發端,而不是根據詩的整體。《毛詩序》的這個結論與此篇的詩意明顯牴牾,因為整首詩七句中有五句讚美成王,只有一句涉及天,所以儘管毛詩長時間占據了詩學的主導地位,儘管鄭玄、孔穎達諸儒煞費苦心地為其補苴罅漏,它還是不斷地被後人責難。朱熹《詩集傳》曰:“此詩多道成王之德,疑祀成王詩也。”姚際恆《詩經通論》曰:“小序謂‘郊祀天地’,妄也。《詩》言天者多矣,何獨此為郊祀天地乎?郊祀天地,不但於成王無與,即武王亦非配天地,而言‘二後’,何耶?”方玉潤《詩經原始》曰:“序謂‘郊祀天地’,不知何所取義。詩唯首句及天,‘二後’下皆言文、武受命,及成王之德。曰‘不敢康’,曰‘宥密’,曰‘緝熙’,而終之以‘單厥心’,所以上基天命,纘成王業,而能安靖天下者於是乎在。於天地毫不相涉,天下豈有此等祭天地文乎?”現代學者亦多摒棄《毛詩序》的觀點,而恢復其“祭祀成王”的本來面目。祭成王不從祭主入手,卻上溯到文、武二王,再追溯到昊天,似乎有些離題。其實這並不難解釋,成王受命於文、武二王,文、武二王又受命於天,所以從天入手,以示成王與文、武二王一脈相承,得天之真命。首二句是全詩的引子,其作用猶如賦比興中的興,後五句才是全詩的主體。成王是西周第二代天子,聲望僅次於文、武二王,與其子康王齊名,史稱“成康之治”。《史記·周本紀》曰:“成、康之際,天下安寧,刑措四十餘年不用。”天下之所以安寧,是因為“成王不敢康”,此與《離騷》所說的“夏康娛以自縱”正相對照。“夙夜基命宥密”伸足“不敢康”之意,一正一反,相得益彰。按此句最難理解。《禮記·孔子閒居》有:“孔子曰:‘夙夜其命宥密,無聲之樂也。”’鄭玄註:“其,讀為基。基,謀也。密,靜也。言君夙夜謀為政教以安民,則民樂之。”陳子展《詩經直解》謂“此句舊解唯此鄭注較為明確”,茲用鄭注;《爾雅·釋詁》亦曰:“基,謀也。”正與鄭注同義。第五句的“緝熙”是連綿詞,不應分解,《大雅·文王》有“於緝熙敬止”,《周頌·維清》有“維清緝熙”,《周頌·載見》有“俾緝熙於純嘏”,都作光明解,茲亦依之。最後一句的“其”等於“之”,“肆其靖之”等於“肆之靖之”,也就是“鞏固它安定它”的意思。文王、武王開創的周朝在成王時得以鞏固、安定、這就是祭主一生的功績!